六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析

詹惠轲¹，蒋刚²，李鑫¹，留沧海²

1. 西南科技大学制造科学与工程学院2. 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室

摘 要：对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围。再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真。对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路。

关键词：六足机器人;可达空间;协同越障;群体合作;仿真;