基于混合策略的移动机器人避障算法探究

来源期刊：控制工程2019年第7期

论文作者：张倩倩 余道洋 李民强

文章页码：1328 - 1334

关键词：移动机器人;矢量场直方图算法;神经网络;混合策略避障控制;

摘    要：针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(VectorField Histogram,VFH)结合神经网络(NeuralNetwork)算法的新型混合实时避障策略。该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集。利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器。从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果。为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比。仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性。