基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制

来源期刊：控制工程2003年第6期

论文作者：顾海军 张天平 曹永忠

文章页码：568 - 570

关键词：机器人;滑模观测器;反推设计;鲁棒控制;全局稳定性;

摘    要：基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。