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机器人顺应运动约束体的确定方法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1994年第1期

论文作者：吴成东张福昌刘德满刘宗富顾兴源

关键词：机器人;顺应运动;约束;模型;

摘要：定义约束坐标建立机器人顺应运动操作手约束数学模型，描述了滑动接触时曲面模型未知及已知的接触点动力学．用二次曲面组近似非确定约束曲面．给出了曲面模型参数估计算法．

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吴成东，张福昌，刘德满，刘宗富，顾兴源

东北大学沈阳建筑工程学院

关键词：机器人;顺应运动;约束;模型;