四足机器人坡面行走稳定性分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2018年第5期

论文作者：马宗利 张培强 吕荣基 王建明

文章页码：673 - 678

关键词：四足机器人;质心调整;腿长变化;trot步态;稳定性;

摘    要：为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法,使机器人质心向前移动,从而提高坡面行走稳定性.对四足机器人进行了运动学分析,计算了四足机器人前腿和后腿小腿腿长的调整量与坡面倾斜角度的关系.利用Adams和M atlab,对四足机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,四足机器人能够以trot步态在坡面上稳定行走,验证了四足机器人质心调整方法的有效性.