多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析

来源期刊：机械设计与制造2013年第9期

论文作者：祝小梅 蔡勇 臧红彬

文章页码：35 - 38

关键词：多足仿生步行机器人;虚拟样机;运动学分析;优化设计;功能分析;

摘    要：设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。基于虚拟样机技术对该多足仿生步行机器人进行爬坡能力、通过复杂路面能力、转弯步态规划等功能分析。仿真结果表明该多足仿生步行机器人机构具有自由度少、控制简单、运动灵活、爬坡能力良好、地形适应性强、转弯稳定性好等特点。