海底采矿集矿机智能控制系统的研究
来源期刊：矿业研究与开发2006年增刊第1期
论文作者：王和平 吴鸿云
关键词：海底采矿; 集矿机; 路径控制; 智能控制;
摘 要：海底采矿集矿机需在5000～6000 m的海底沿预设的路线进行采矿作业.由于海底地质环境、海流、输送管道和电缆等诸多因素的影响,其行走路径的控制至关重要.当其方向发生偏移时,采用常规的方向控制,即使修正方向后,也会产生平移误差.把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制.控制结构上采用方向、速度、行走路径的三环串级控制,从根本上解决了平移误差问题.
王和平1，吴鸿云1
(1.长沙矿山研究院,湖南,长沙,410012)
摘要:海底采矿集矿机需在5000～6000 m的海底沿预设的路线进行采矿作业.由于海底地质环境、海流、输送管道和电缆等诸多因素的影响,其行走路径的控制至关重要.当其方向发生偏移时,采用常规的方向控制,即使修正方向后,也会产生平移误差.把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制.控制结构上采用方向、速度、行走路径的三环串级控制,从根本上解决了平移误差问题.
关键词:海底采矿; 集矿机; 路径控制; 智能控制;
【全文内容正在添加中】
