新型3-（2UPU）并联机构的动刚度分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第8期

论文作者：李瑞霞 李粉霞 周晋阳

文章页码：160 - 162

关键词：输送装配;并联机构;雅可比矩阵;运动学;刚度;

摘    要：针对工程输送装配生产线的实际应用需求,以三平度并联机构3-（2UPU）为研究对象,对机构进行运动学分析。利用坐标变换对该机构进行运动学逆解分析,推导出映射机构主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵。从动平台所受外力和发生位移的关系,建立了基于守恒协调转换的刚度模型,并给出了机构刚度的衡量指标。通过具体算例,绘制了机构在工作空间的刚度分布情况。结果表明,该机构具有良好的刚度性能,能够满足实际应用需求。