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井下装药车自动装药系统机械臂运动学仿真分析

来源期刊：矿山机械2014年第4期

论文作者：王燕孙伟博陈永兵李治明佟彦军

文章页码：10 - 14

关键词：井下装药车;机械臂;运动学;仿真;

摘要：根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学,采用MATLAB对机械臂的运动学进行了仿真。仿真结果表明:装药机械臂的连杆结构参数合理,可以满足稳定运动的运动学要求。

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王燕¹，孙伟博¹，陈永兵²，李治明²，佟彦军²

1. 西安科技大学能源学院2. 北方爆破工程有限责任公司

关键词：井下装药车;机械臂;运动学;仿真;