基于正反馈的机器人位置控制
来源期刊：控制工程1994年第4期
论文作者：胡建元
文章页码：23 - 26
关键词：机器人;正反馈;位置控制;滤波器;
摘 要：本文提出了一种简单、精确的机器人位置控制算法，适用于快速运动并具轻微阻尼的机器人手臂，该算法采用正位置反馈策略，仅需位置传感器监测机器人手臂的关节角度以提供稳定的位置控制。最后采用两关节机器人进行了实验研究，实验结果表明了该算法的有效性。
胡建元
摘 要：本文提出了一种简单、精确的机器人位置控制算法，适用于快速运动并具轻微阻尼的机器人手臂，该算法采用正位置反馈策略，仅需位置传感器监测机器人手臂的关节角度以提供稳定的位置控制。最后采用两关节机器人进行了实验研究，实验结果表明了该算法的有效性。
关键词：机器人;正反馈;位置控制;滤波器;
