分布式移动机器人控制系统设计与实现

来源期刊：机械设计与制造2015年第10期

论文作者：白亮亮 平雪良 陈盛龙 蒋毅

文章页码：180 - 183

关键词：ROS;移动机器人;嵌入式;实时操作系统;分布式;

摘    要：移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统（ROS）移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。