高精度轨迹跟踪的6-PRRS并联机器人自抗扰控制研究

来源期刊：控制与决策2007年第7期

论文作者：赵杰 杨永刚 刘玉斌

文章页码：791 - 1593

关键词：并联机器人;自抗扰控制器;非线性PD;轨迹跟踪控制;

摘    要：针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,采用分散控制策略,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器对其进行控制.该自抗扰控制器由非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性PD和扰动补偿4部分组成.具有模型补偿功能的扩张状态观测器可以获得系统的状态估计和未知外扰的实时作用量,使系统性能得到有效补偿.该控制器以离散的形式进行设计,易于工程实现.仿真结果证明了所提出的控制策略具有强鲁棒性,跟踪性能良好.