操作手动力学的Hollerbach递推方程的修正
来源期刊：控制与决策1987年第2期
论文作者：叶桦
文章页码：70 - 71
摘 要：J.M.Hollerbach 在文献[1]中对用拉格朗日方程法所得的操作手动力学模型引入 3×1 列向量以及 3×3 矩阵表示坐标变换求得一组递推公式。本文指出其递推公式中的两个实质性错误,并给出正确的结果。
叶桦
南京工学院自动化研究所
摘 要：J.M.Hollerbach 在文献[1]中对用拉格朗日方程法所得的操作手动力学模型引入 3×1 列向量以及 3×3 矩阵表示坐标变换求得一组递推公式。本文指出其递推公式中的两个实质性错误,并给出正确的结果。
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