地磁/惯性组合导航系统半物理仿真研究

来源期刊：控制工程2011年第S1期

论文作者：周莹莹 张延顺 郭雷

文章页码：15 - 131

关键词：地磁/惯性组合导航;地磁匹配;ICP算法;半物理仿真;

摘    要：为了评估和优化地磁/惯性组合导航算法,验证地磁/惯性组合导航的实用性,研究了基于ICP准则的地磁匹配定位方法和基于卡尔曼滤波的信息融合方法,搭建了地磁/惯性组合导航系统,并进行了半物理仿真研究。半物理仿真中用轨迹发生器产器产生载体轨迹,在轨迹发生器产生导航参数的基础上分别叠加陀螺仪和加速度计的实测误差数据,利用处理后的数据进行惯导解算、地磁匹配和地磁/惯性组合导航信息融合,最终实现导航定位。实验结果表明该组合导航算法有效抑制了惯导系统的误差发散,实现了两种导航方式的优势互补,取得了较好的定位精度,搭建的地磁/惯性组合导航系统成本低廉,通用性强,半物理仿真的研究方法简单实用,可以推广到许多实际的工程系统中。