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服务机器人手臂轨迹规划的研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第2期

论文作者：徐新虎李桂琴王燕金国军

文章页码：144 - 146

关键词：修改的D-H法;Matlab;正逆解方程;机器人手臂;轨迹规划;

摘要：利用D-H法建立坐标系、Matlab软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务机器人手臂5个关节空间的轨迹规划问题,实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的。通过对该方法分析,指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点,最后展望该轨迹规划法的研究发展方向。

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徐新虎，李桂琴，王燕，金国军

上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室

关键词：修改的D-H法;Matlab;正逆解方程;机器人手臂;轨迹规划;