基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制

来源期刊：控制工程2004年第6期

论文作者：高健 黄心汉 彭刚 杨其宇 杨涛

文章页码：525 - 528

关键词：FuzzyPID控制器;移动机器人;足球机器人;运动控制;

摘    要：移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法。实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计。